El Mirador del Peñedo se encuentra en la parte oriental del Cerro de Santa Bárbara, y desde él se puede observar la majestuosidad de la penillanura arribeña, la cual se rompe por la elevación de los sierros y las depresiones de las navas.
Desde este mirador se puede observar, además, unas espectaculares vistas de parte del término de Saucelle y de todos los pueblos de los alrededores (Vilvestre, Barruecopardo, Saldeana y el vecino pueblo portugués de Mazouco), y la parte alta del encajonamiento del rio Huebra y el arroyo de la Ribera de las Casas.
Para acceder a él se puede hacer desde dos puntos diferentes de Saucelle, desde la Plaza de Toros, siguiendo un pequeño trayecto de la senda del Duero, GR-14, hasta llegar al planetario para desviarse hacia la derecha, o bien desde la Plaza de la Constitución, lugar donde se encuentra la iglesia, y dirigirse por la calle de la Ventosa primero y la calle Peñedo después.
